De taak van adjudanten is, vaak samen met de persoonlijk adviseurs en hofdames, het voorbereiden en begeleiden van de openbare optredens van de leden van het Koninklijk Huis. Ook bieden ze ondersteuning bij grote evenementen. De adjudanten zijn afkomstig van de diverse onderdelen van de krijgsmacht.
De generaal (57) was van 2012 tot oktober 2017 Commandant der Strijdkrachten (CDS). De CDS, de hoogste militair van Nederland, is verantwoordelijk voor de planning, aansturing en inzet van de krijgsmacht en bepaalt het operationele beleid. Middendorp diende in totaal 38 jaar voor de Nederlandse krijgsmacht.
Middendorp stapte vorig jaar twee dagen voor zijn geplande vertrek op als CDS, in de politieke nasleep over het fatale mortierongeluk in Mali, dat twee militairen het leven kostte. Ook minister Jeanine Hennis van Defensie legde haar functie in verband met die affaire neer.