De terugroepactie zal het bedrijf rond de 220 miljoen euro kosten, meldt persbureau Bloomberg dinsdag.
Het bedrijf reageert hiermee op zorgen over de emissiesystemen van de auto's. Daimler is onder meer eigenaar van de merken Mercedes-Benz en Smart.
Onzekerheid
"Het publieke debat over dieselmotoren zorgt voor onzekerheid", stelt CEO Dieter Zetsche van Daimler dinsdag in een verklaring.
"We hebben daarom besloten aanvullende maatregelen te nemen om bestuurders van dieselauto's gerust te stellen en het vertrouwen in dieseltechnologie te vergroten."
Het plan is een aanvulling op een in maart gestarte actie waarbij 274.000 kleine auto's en personenbusjes een servicebeurt krijgen.
Rol
Vertegenwoordigers van Daimler hebben eerder met functionarissen van de Duitse overheid gesproken over de rol van de fabrikant bij mogelijk gesjoemel met dieseluitstoot.
Twee motoren in wagens van Mercedes-Benz hebben in een onderzoek speciale aandacht getrokken. Er zijn verder invallen gedaan bij locaties van Daimler.
Met de belofte lijkt de fabrikant een andere houding aan te nemen. Aanvankelijk stelde Daimler alle mogelijke juridische stappen te gebruiken om aantijgingen over betrokkenheid te weerleggen.
Het Duitse ministerie van Transport wil nog niet op de terugroepactie reageren.